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E530伺服系统是ABB推出的一款全新的通用型伺服产品。E530提供了多种控制方式，适用于电子制造、包装、食品饮料、金属成型及物料搬运等多个行业和应用。本文归纳总结了E530伺服驱动器支持的控制模式。
PTI脉冲控制
PTI(Pulse Train Input):即通过输入的脉冲串进行控制。
通过PTI可实现速度控制和位置控制。其中脉冲频率对应伺服的运行速度。脉冲计数对应运行距离。
E530支持的输入脉冲有两种，24V单端（低速）信号或5V差分（高速）信号。24V单端信号的***大输入频率为200KHz，5V差分信号支持的***大输入频率是4MHz。
其中5V差分（高速）信号可支持3种脉冲格式：
FP:位置预设模式
FP即：Fixed Position Mode。在伺服驱动器内可预设16段定位参数，这16段定位参数可通过E530的操作面板，或通过Servo Composer软件进行修改。
FP模式下共有4种控制方式：
0：单步（默认）:每启动一次，执行一个定位
1：单循环：每启动一次，执行从起始段号到终止段号的一个循环。
2：多循环：每次启动，循环执行起始段号到终止段号，执行设置的循环次数。
3：DI触发：通过驱动器的三个DI选择0~7的段号，而后触发后执行。
Speed：速度控制
可以通过驱动器内置的速度，或外部模拟量，实现对E530的速度控制。
E530内置8个速度，可以通过DI3 & DI4 & DI5的组合进行选择。当DI3 & DI4 & DI5均为OFF时，通过外部模拟量输入AI1实现驱动器的速度控制。速度控制模式下，通过SDIR信号设置方向。通过ZCLMP信号实现零钳位。
Torque：扭矩控制
可以通过内部设定转矩或外部模拟量实现e530的扭矩控制。
可通过DI4配置的TCMD信号选择使用内部扭矩设定或AI2。DI4为OFF时，使用外部模拟量控制。
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