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当收放卷电机采用转矩控制模式时：
模式一、开环张力控制：根据设定张力和实时卷径大小，计算出电机的输出扭矩。
实时卷径计算方法：
测量法：通过外部超声波传感器测量实时卷径；
估算法：根据收放卷的圈数、材料厚度计算出实时卷径；
模式二、闭环张力控制：根据设定张力和实际张力的偏差，进行PID控制，调整收放卷电机的扭矩。
当收放卷电机采用速度控制模式时：
闭环速度控制模式：根据设定张力和实际张力的偏差，进行PID控制，调整收放卷电机的速度。
为了确保电机的速度和转矩精度，电机需要带编码器；ABB变频器推荐ACS380和ACS880系列。其中ACS880 具有DTC控制功能，对异步电机的控制，性能更加，可以实现更高精度的速度和转矩控制。
针对收放卷系统应用，有2种解决方案：
方案一、PLC作为张力控制的核心，进行实时卷径计算，采集张力传感器数据，根据PID运算的结果，输出转矩命令和速度命令到ABB变频器。
ABB变频器作为执行机构，通常采用的模式为：转矩控制速度限幅。
参数配置说明：
通过外部端子控制ABB变频器启动和停止，通过模拟量输入给定速度和转矩；
参数配置说明：
通过现场总线控制ABB变频器启动和停止，通过现场总线给定速度和转矩；
方案二、选用ACS880+N5000卷曲控制固件的ABB变频器，N5000卷曲控制固件，集成了卷曲应用的相关控制功能，主要支持的功能如下：
● 卷径计算
● 开环张力控制
● 闭环张力控制
● 惯性和摩擦补偿
● 张力锥度控制
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